主题：安全攸关控制：一种解析求解和通用公式方法
时间：2025年11月28日15:30-16:30
地点：第2教研楼228会议室
主持人：黄娜
孙志勇研究员 (北京大学先进制造与机器人学院)
孙志勇研究员于2017年获得澳大利亚国立大学博士学位（师从Brian Anderson院士）。2017 年至2018 年，在澳大利亚国立大学担任研究员/讲师；2018 年至2020 年，在瑞典隆德大学从事博士后研究工作。2020年1月至2024年7月，任职于荷兰埃因霍温理工大学，担任助理教授并联合主持该校AMC（自主运动控制）实验室。2024年夏季，加入北京大学。
孙志勇博士曾获施普林格最佳博士论文奖，著有《Cooperative Coordination and Formation Control for Multi-agent Systems》(Springer, 2018）。他还多次斩获IEEE 控制系统/机器人等旗舰会议的最佳论文奖及学生论文奖/提名奖，包括CDC（控制与决策会议）、AuCC（澳大利亚控制会议）、ICRA（国际机器人与自动化会议）、CCTA（控制技术与应用会议）和ICCA（国际控制与自动化会议）等。研究方向涵盖多机器人系统、自主编队控制、图的刚性理论、分布式控制与优化。
报告摘要：Safety-critical control has received increasing attention in recent years due to the safety requirement in many practical control systems. In this talk we address the problem of safety control and safe stabilization by integrating both control Lyapunov functions (CLFs) and control barrier functions (CBFs). First, we establish compatibility conditions for tightened CLF and CBF to verify the existence of a state feedback controller for safe stabilization. We then derive Sontag’s universal formula for safe stabilization that applies to both compatible and incompatible scenarios. This extension is achieved by connecting it to the point-wise minimal norm (PMN) controller and involves identifying a family of universal formulas. Applications and demos for safe stabilization and safe tracking of autonomous quadrotors will be provided.